Tout au long du Moyen Age, le pèlerinage aux Lieux Saints constitua le pèlerinage par excellence, celui où le chrétien pouvait visiter les lieux mêmes de la Passion du Seigneur et placer ses pas dans les pas du Christ.
Dès le haut Moyen-Age, malgré les difficultés du voyage et les dangers d'un séjour en pays d'Islam, des pèlerins prirent la direction de Jérusalem. Le courant fut d'abord ténu et intermittent puis se renforça et mit en mouvement des pèlerins de plus en plus nombreux, surtout à partir de la fin du Xe siècle, moment où Jérusalem commença à prendre dans l'imagination et la spiritualité de l'Occident une place considérable.
Malgré des ralentissements, notamment vers 1010-1020 après la destruction du Saint-Sépulcre par le calife Al Hakim, puis entre 1040 et 1054, le flot des pèlerins ne cessa de se renforcer au cours du XIe et on sait que la première croisade se situe dans le prolongement direct du pèlerinage, particulièrement en ce qui concerne la croisade populaire.
Après 1099, avec la constitution des états latins d'Orient et notamment du royaume de Jérusalem, le pèlerinage connut un nouvel essor, difficile cependant à mesurer quantitativement car la distinction entre croisé et pèlerin n'est pas toujours aisée à faire à cette époque.